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百度Apollo仿真场景分为WorldsimLogsimWorldsim是由人为预设的障碍物行为和交通灯状态构成的场景,可以简单高效的测试自动驾驶车辆,但缺乏真实交通环境中复杂的情况;Logsim 是由路测数据提取的场景,提供复杂多变的障碍物行为和交通状况,使场景充满不确定性。

目前提供约200个场景,包括:

  • 基于不同的路型,包括十字路口、调头、直行、三叉路口、弯道。
  • 基于不同的障碍物类型,包括行人、机动车、非机动车及其他。
  • 基于不同的道路规划,包括直行、调头、变道、左转、右转、并道。
  • 基于不同的红绿灯信号,包括红灯、黄灯、绿灯。

参考资料

  • 2019中国自动驾驶仿真技术蓝皮书